Phenquestions
Поскольку работа с роботами - это задача разработчиков, большинство инструментов, которые вам понадобятся, будут наборами инструментов разработки. Open Source Robotics Foundation (OSRF) имеет отличную веб-страницу с ресурсами. Они поддерживают и поддерживают операционную систему робототехники (ROS). Это обширный набор инструментов, которые вы можете установить как в существующей системе, так и в качестве контейнера.
Причина распределения
Когда вы начнете экспериментировать с роботами, вы обнаружите много вещей, которых не ожидали, когда начинали. Вы понимаете, насколько важна интерпретация изображений для развития робототехники?? В дистрибутиве у вас есть все инструменты, которые вам понадобятся, прежде чем вы узнаете, что они вам нужны.
Это ускоряет начало работы и позволяет избежать осложнений по мере развития проекта. Вы будете занимать дисковое пространство без надобности, но общий размер системы невелик для современного компьютера. По мере того, как вы продвигаетесь в своем проекте, убедитесь, что вы знаете, что добавить в робота, а не. Ограничения вашего дискового пространства там намного строже.
ROS - самый большой и очевидный выбор
Как упоминалось ранее, ROS имеет обширную библиотеку функций. Они варьируются от управления оборудованием, обмена сообщениями между подсистемами до библиотек машинного зрения и симуляторов. Проект хорошо поддерживается OSRF. Их, в свою очередь, поддерживают многие лидеры отрасли, а их коммерческие дочерние компании поддерживают те же компании в их усилиях.
Несмотря на широкий выбор вариантов и высокий уровень сложности, новый пользователь может начать работу с использованием некоторых стандартных компонентов. Благодаря кооперативным методам OSRF многие роботы были созданы с использованием ROS. Многие из них являются потребительскими товарами, которые вы можете купить за разумную сумму и начать свой проект для конкретной задачи. В настоящее время доступны продукты на колесах, ногах и крыльях летающих дронов. Вы даже можете найти обитателей воды, в том числе подводные лодки.
Этот проект прослужит вам до промышленного использования, если вы захотите туда попасть. Для начала нужно немного научиться, но вам все равно нужно много узнать о робототехнике. Фактически, когда вы планируете свой первый проект, вы наверняка упустите многие функции, которые вам нужны только для базового использования.
Набор инструментов для программирования мобильной робототехники
Как вы увидите, когда начнете с роботов, большая часть работы будет заключаться в программировании. Этот набор инструментов поможет вам с SLAM (одновременная локализация и сопоставление) и другими инструментами планирования пути. Многие инструменты связаны со зрением. интересной частью этого набора инструментов является поддержка оборудования Kinect. Библиотеки libfreenect являются базовыми для этого проекта. Чтобы добавить его в свою установку Ubuntu, вы можете выбрать PPA и установить его с помощью apt. Для компиляции собственного требуется gcc-7 или новее, clang-4 или новее. Для получения дополнительной информации и того, что вам нужно делать при использовании ROS, перейдите на их страницу GitHub.
ЯРП
Названный «Еще одна платформа для роботов», он основан на идее, что вы используете как можно больше существующих инструментов. YARP - это набор библиотек C ++, который определяет протоколы связи для всех уровней проектов робототехники. У вас есть три компонента: YARP, YARPos, YARPsig и YARPdev. Все они озабочены тем, как передавать данные между компонентами вашего проекта. Компонент YARPos создает интерфейсы по отношению к используемой вами ОС. Это позволяет легко переключать ОС или оборудование одного компонента, сохраняя при этом одни и те же потоки данных YARP. Это необходимо для работы других частей системы. YARPsig выполняет задачи обработки сигналов, взаимодействует с OpenCV и подобными библиотеками. Он не обрабатывает. YARPdev предоставляет интерфейсы для всех типов устройств, которые вам нужны. Подумайте о камерах, микрофонах, драйверах двигателей и многом другом. YARP сделает интерфейс для всей системы. Вы также будете использовать его для настройки своих устройств. YARP поможет вам спланировать все остальное программное обеспечение, чтобы вы могли использовать то, что уже существует. Фактически, у вас также есть возможность запускать некоторые компоненты под ROS, в то время как другие запускают YARP. Доступно множество вариантов, и вы можете постепенно переходить между ними.
Заключение
Когда вы начинаете заниматься робототехникой, вам понадобится много частей программного обеспечения. Каждый контроллер и встроенный компьютер имеют разные потребности и системы. У каждой камеры новый драйвер. Все данные должны перемещаться между подсистемами и компонентами. Это действительно сложно. Чтобы начать работу быстрее, вам нужна система, которая все координирует. Вы делаете это с помощью функции координации сообщений и данных. Они организованы как «темы», «узлы» и «услуги». Причина этих разных функций заключается в том, что иногда вы хотите выполнять команды, иногда вы хотите сделать данные доступными для многих других частей системы, и вы также сможете отправить все данные в систему в целом.
Вот где вам нужен дистрибутив или платформа, которая скоординирует все это. ROS - это система, которая работает с большинством, если не со всем оборудованием и типами проектов. Не забывайте понимать, чего вы пытаетесь достичь с помощью своего дизайна. Это особенно важно, когда вы учитесь. Если у вас есть цель, то у всех шагов есть причина и связь. Это основы обучения; Чтобы увидеть связь между разумом и действием.
